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美国联邦公路办理局CARMA体系介绍

2021-02-01 17:34:48· 来历：北京市高等级主动驾驭演示区

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关于CARMACARMA体系(CARMA: Cooperative Automation Research Mobility Applications)是美国联邦公路办理局(FHWA)牵头的一项方案，旨在促进协同主动驾驭的研制。关于CARMA

CARMA体系(CARMA: Cooperative Automation Research Mobility Applications)是美国联邦公路办理局(FHWA)牵头的一项方案，旨在促进协同主动驾驭的研制。CARMA的首要方针是经过主动驾驭车辆和路途基础设备的协同作业来进步交通运送的功率和安全性。

CARMA体系是一个开源渠道，CARMA渠道答应主动驾驭车辆经过通讯与基础设备（如信号灯）和其他车辆进行交互和协作。经过运用CARMA云实时供给路途前方的信息（例如交通事故、气候等），CARMA渠道使主动驾驭车辆能够与基础设备和其他车辆进行交互和协作，改善交通功率及出行安全性。

CARMA体系打开的三个阶段

CARMA于2014年开端开发并进行概念的开端验证，CARMA2在2018年搬迁到机器人操作体系（ROS）架构，CARMA3的开发于2018年8月开端。

CARMA 1 (2014-2016)：

概念的开端印证

个别运用搜集

在MicroAutobox上运转Simulink/dSpace

演示多个运用

1）开发列队算法

2）改善EAD(eco-approach and Departure)算法

3）改善速度和谐算法

4）改善变道兼并算法

CARMA 2 (2016-2018)：

SAE L1级主动驾驭（速度操控），可进行L2级

根据ROS

灵活性：能够装置于各种类别的车型上

承受运用于研讨的第三方插件 (辅导算法)

包含简略的运用：

1）运用ACC

2）协作式变道

3）混合行列行进

4）穿插口信号操控

5）速度和谐

CARMA 2运用5个插件和42000行代码，完结了在亚伯丁测验中心24天共22000英里的关闭路途测验。经过机器人操作，完结人机交互界面（HMI）显现相关驾驭信息。CARMA 2的ROS体系包含了引导/途径规划插件、车辆环境信息（V2V/V2I交通、传感器交融等）以及设备驱动等。作为敞开源码软件(OSS)开发的一个渠道，用于与职业进行协作化主动驾驭研讨。

CARMA 3 (2018-2020)：

SAE L2级主动驾驭（速度和转向操控），可进行L3级

更杂乱的协作列表，比如V2V

增强的变道兼并编列

增强的列队行进（轿车与卡车）

着重TSMO的基础设备交互（作业区、交通事故办理、气候等）

应急车辆运用与交互

CARMA3架构（如下图）

（图片来历：FHWA）

CARMA 3阶段首要与美国联邦高速公路办理局、美国联邦轿车运送安全办理局、智能交通体系联合规划办公室以及Volpe国家运送体系中心协作，完结协作式主动驾驭、交通办理、规范、协作、公共安全、货运以及数据等作业。

CARMA 3由3个项目周期、6个季度性在线研讨会、7辆配备ADS的车辆以及多个协作伙伴完结。经过ROS体系完结人机交互界面（HMI）显现相关驾驭信息。运用ROS体系以及LIDAR完结相应的使命。CARMA 3作为在敞开式环境下开发出来的渠道，运用灵敏的软件开发进程以与相关的利益集体进行协作。

CARMA体系构成

CARMA体系由四个产品构成：CARMA云、CARMA渠道、CARMA通讯和CARMA路途。

CARMA 云

CARMA云于2019年秋季发布，它是一种可下载的根据云的OSS（运营支撑体系）服务，源代码发布在GitHub渠道（https://github.com/usdot-fhwa-stol）。CARMA云供给根据云的交通体系办理、双向通讯、数据交流和一同办理多个长途车辆。CARMA 云支撑和促进运送体系办理和运营(TSMO)战略的安全运转。这项技能经过通讯促进车辆和路途基础设备之间的协作，经过CARMA 云供给的信息(如根本出行、交通事故办理、路途气候办理和作业区办理)，主动驾驭车辆能够与基础设备和其他车辆进行交互和协作，然后进步现有交通体系的通行功率。

CARMA 渠道

CARMA 渠道是一个可下载的，根据车辆的渠道。CARMA 渠道结合CARMA 云供给的实时交通运营规矩和其他重要基础设备信息，使主动驾驭车辆能够与其他路途要素（包含车辆、基础设备和其它易受伤害的路途用户）经过移动设备进行交互和协作。CARMA渠道运用了主动软件开发社区开发的主动驾驭体系（ADS）功用，使研讨人员能够将更多精力放在协同作业上。

CARMA 通讯

CARMA通讯是可下载的并适用于非主动驾驭车辆，经过车辆的运用程序，与其他车辆进行沟通，以参加主动驾驭。CARMA通讯经过比如车载单元（OBU）或蜂窝网络之类的设备将非主动车辆集成到主动驾驭车辆体系中，该设备将警报音讯发送或同享给其他非主动驾驭车辆。

CARMA 路途

CARMA 路途是车辆与路侧基础设备通讯的渠道，完结基础设备与不同方式、用户和车辆之间的通讯，以优化运送体系办理、运营和安全。

CARMA体系供给五个东西：仿真、建模、测验、剖析和安全

1.仿真：在CARMA和城市交通模仿(SUMO)的基础上构建了开源仿真环境。

2.建模：按份额缩小主动驾驭测验车辆，由主动驾驭社区的开发者完结，既能够减缩测验本钱，又能够扩展测验规划。

3.测验：与全国各地的试验场所协同协作，为CARMA和协同主动驾驭协作伙伴供给测验场所。

4.剖析：数据办理、剖析、机器学习和人工智能，支撑协同主动驾驭车辆和传统交通数据的办理、交融和剖析。

5.安全：现场测验、模仿测验、驾驭员在环测验、高速公路驾驭模仿测验和CARMA体系都适用于主动驾驭测验车辆、协同主动驾驭车辆和非主动驾驭车辆。

CARMA体系的协作和支撑社区

1.协作：该项目与学术安排协作进行研讨和测验，一同供给一个活泼的用户社区推动协同主动驾驭。CARMA协作安排打开了许多宣扬活动，以进步相关单位的参加认识和参加度，包含线上会议，线下活动和推行宣扬（网站、出版物、交际媒体和多媒体）。

2.支撑：为CARMA一切等级的用户供给支撑服务，包含来自专家的技能支撑，而且无需用户额定付费。供给的服务包含：

（1）CARMA软件毛病扫除；

（2）CARMA体系架构；

（3）CARMA开发的音讯集；

（4）敞开规范；

（5）数据存储（即机器人操作体系[ROS]包）；

（6）现有文档、东西和联络方式；

（7）技能长途和现场帮忙，用于模块开发或测验；

（8）有关CARMA运用的训练和演示。

1.Vanden Plas （2021年3月发动）

首要用例：中心功用

产品：CARMA渠道

功用：

主动驾驭操控：CARMA 渠道能够操控车辆的速度和轨道。

主动驾驭感知：CARMA 渠道能够辨认实际国际中的物体。

主动驾驭规划：CARMA 渠道能够规划路途和驾驭操作。

2. Elise （2021年4月发动）

首要用例：ROS2搬迁的预备

产品：CARMA渠道，CARMA 通讯

功用：

Ubuntu 18

ROS1 Noetic

3. Zephyr（2021年4月发动）

首要用例：气候，事情办理

产品：CARMA渠道，CARMA云，CARMA通讯

功用：

CTM，紧迫移动规矩

CTM，地舆围栏Geofence空隙操控

CLC，协作车道兼并

云国际模型，车道关闭

4.Yenko（2021年5月发动）

首要用例：根本行程

产品：CARMA渠道，CARMA云，CARMA大街

功用：

主动驾驭换道

车道内躲避（CAC）

协作车道改变、拥堵车道并入（CLC）

协作交通监控（CTM）

协作车道跟从（CLF）

5.A1（2021年6月发动）

首要用例：ROS2组件

产品：CARMA渠道，CARMA云，CARMA大街

功用：

协同交通讯号（CTS），固定信号传输

云国际模型

路权协同

协同交通讯号（CTS），感应信号传输

6.Battista / Fiesta（2021年7月发动）

首要用例：TSMO Adaptive Signals (Fiesta), Port Drayage (Battista)

产品：CARMA渠道，CARMA云，CARMA大街

功用：

CTS，自适应信号传输

协作规划、中止和等候

协作规划、路途挑选

7.Cabin（2021年10月发动）

首要用例：TSMO动态车道分配，IHP2

产品：CARMA渠道，CARMA云，CARMA大街

功用：

CTM，动态车道分配

CLF，方式、操作、免除

8. Divo（2021年12月发动）

首要用例：无（ROS2搬迁）

产品：CARMA渠道，CARMA Messenger

功用：

ROS2支撑

参考文献：

1、CARMA网站

2、CARMA Cloud and CARMA Streets,Taylor Lochrane, FHWA, November 10, 2020

3、CARMA渠道，智能交通前沿科技

4、美国交通部：协作式主动驾驭体系研讨，佐思汽研

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欧美网联式主动驾驭典型事例简析_Driving

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欧美网联式主动驾驭典型事例简析

2020-12-31 00:00

来历:

智能交通技能

原标题：欧美网联式主动驾驭典型事例简析

来历：北京市高等级主动驾驭演示区

/ 导读/

近几年，我国一向主推网联式（或车路协同）主动驾驭路途，而欧洲和美国近年也开端推动协同式或网联式主动驾驭。

美国联邦公路办理局领导的CARMA方案，欧洲路途运送研讨咨询委员会ERTRAC推动的Connected Automated Driving，都是期望经过主动驾驭车辆与路途基础设备的协同开发来改善交通状况，推动协同式主动驾驭。

欧盟正在奥地利和西班牙安排打开INFRAMIX演示项目，来验证ISAD中数字化基础设备对未来网联式主动驾驭车辆的支撑才能，以支撑主动驾驭轿车与传统轿车混流行进的打开阶段。

美国联邦公路办理局(FHWA)开发了CARMA渠道和CARMA云，以支撑协同式主动驾驭的研讨和开发，并使新的交通体系办理和运营(TSMO)战略能够安全运转。CARMA渠道是一个开源软件渠道，由FHWA建议，用于测验和评价协同式主动驾驭。

曩昔十多年，主动驾驭打开路途首要根据单车智能，首要包含两种技能路途。一种是以Waymo为代表，经过多线激光雷达来进行环境感知；另一类是以特斯拉为代表，依赖于摄像头，一同运用很多的深度学习算法来进行环境感知。

近几年，我国一向主推网联式（或车路协同）主动驾驭路途，而欧洲和美国近年也开端推动协同式或网联式主动驾驭。

美国联邦公路办理局领导的CARMA方案，欧洲路途运送研讨咨询委员会ERTRAC推动的Connected Automated Driving，以及2019年欧盟联合美国、日本树立的新联盟ARCADE（Aligning Research & Innovation for Connected and Automated Driving in Europe），都是期望经过主动驾驭车辆与路途基础设备的协同开发来改善交通状况，推动协同式主动驾驭。

欧洲的网联式主动驾驭打开概略

2019年3月，欧洲路途运送研讨咨询委员会（ERTRAC）更新发布了”Connected Automated Driving Roadmap”，着重协同互联的内在，增加了网联式主动驾驭的内容。

ERTRAC的Connected & Automated Driving路途图

打开全文

来历：ERTRAC

该路途图明确提出根据数字化基础设备支撑的网联式协同主动驾驭（Infrastructure Support levels for Automated Driving，ISAD）。

根据数字化基础设备支撑的网联式协同主动驾驭(ISAD)

来历：国汽智联

在上表中，不难看出基础设备呈现出数字化、网联化的特征，表现出更智能、更丰厚的功用完结，使主动驾驭技能向着网联式协同决议方案方向探究。

欧盟正在奥地利和西班牙安排打开INFRAMIX演示项目，来验证ISAD中数字化基础设备对未来网联式主动驾驭车辆的支撑才能，以支撑主动驾驭轿车与传统轿车混流行进的打开阶段。INFRAMIX项目由奥地利AustriaTech公司联合宝马、西门子、TOMTOM等十余家单位一同建议打开的主动驾驭验证项目。首要内容包含研讨开发数字化路途基础设备，并晋级改造传统路途基础设备；开发车辆与基础设备协同仿真环境，规划新的交通监测、评价、操控战略；评价社会承受度与交通安全状况，拟定路途基础设备分级等。该项目得到欧盟支撑并正在奥地利、西班牙等地打开相关测验作业，项目周期2017年-2020年。

在ERTRAC网联式主动驾驭路途图（Connected Automated Driving Roadmap）中，ERTRAC的互联互通和主动驾驭作业组（Connectivity and Automated Driving Group）专家对基础设备进行了等级区分，其意图是描绘主动驾驭车辆对交通路网设备不同区块的差异化要求。

例如，在“ISAD等级运用示意图”中，关于简单呈现交通阻塞的合流匝道方位，需求建造A级基础设备来进行交通操控（蓝色区块）；关于一些交通运转较为顺利的快速路段，仅需求建造C级基础设备来供给动态信息给行进车辆（黄色区块）；而关于二级公路网络能够建造D级基础设备，而在一些村庄区域不需求智能化的基础设备配套。

ISAD等级运用示意图

来历：USDOT

美国协同式主动驾驭与CARMA渠道

美国协同式主动驾驭研讨项目专心于交通干线和高速公路，意图在于安全地进步运作功率而且最大化美国城乡路途通行才能。如下降穿插路口20%车辆的燃油耗费、节约10%的燃油以及使现有车道的通行才能加倍。项目周期为2018-2020年。

来历：USDOT

下图是单车主动驾驭体系与多车协同式主动驾驭体系的比照。从图中能够看出在商场浸透率相同的状况下，越多车辆的协同式主动驾驭体系，能够带来越高的路途通行才能。

来历：USDOT

CARMA指协同式驾驭出行运用研讨项目（CARMA: Cooperative Automation Research Mobility Applications）。

CARMA渠道是一个主动驾驭体系，它答应主动驾驭车辆（AV）经过通讯与基础设备（例如交通讯号灯）和其他车辆进行交互和协作。经过运用CARMA云实时供给路途前方的信息（例如作业区，交通事故，气候等），CARMA渠道使主动驾驭车辆能够与基础设备和其他车辆进行交互和协作，然后完结更安全，更多货品和服务的有用活动。

CARMA于2014年发动开发和概念的开端证明，现在称为 CARMA1。接下来，CARMA2在2018年搬迁到机器人操作体系（ROS）架构，而且能够在GitHub上运用。CARMA3的开发于2018年8月开端，现在正在运用灵敏软件开发进行揭露开发。

CARMA的演化进程如下

CARMA 1 (2014-2016)

概念的开端印证

个别运用搜集

在 MicroAutobox 上运转 Simulink/dSpace

开发多种算法

列队算法

改善 EAD(eco-approach and Departure)算法

改善速度和谐算法

改善变道兼并算法

概念的开端印证

个别运用搜集

在 MicroAutobox 上运转 Simulink/dSpace

开发多种算法

列队算法

改善 EAD(eco-approach and Departure)算法

改善速度和谐算法

改善变道兼并算法

列队算法

改善 EAD(eco-approach and Departure)算法

改善速度和谐算法

改善变道兼并算法

打开主动化车辆测验才能

演示在 5 台 SAE L1 主动驾驭车辆上启用 CACC（协同式自适应巡航）

打开主动化车辆测验才能

演示在 5 台 SAE L1 主动驾驭车辆上启用 CACC（协同式自适应巡航）

来历：USDOT

CARMA 2 (2016-2018)

CARMA 阶段2方针如下：

SAE L1 级主动驾驭（速度操控），可进行 L2 级

根据 ROS

灵活性：能够装置于各种类别的车型上

承受运用于研讨的第三方插件 (算法)

新的 CARMA 2 研讨渠道（敞开资源）

算法打开（敞开资源）

SAE L1 级主动驾驭（速度操控），可进行 L2 级

根据 ROS

灵活性：能够装置于各种类别的车型上

承受运用于研讨的第三方插件 (算法)

新的 CARMA 2 研讨渠道（敞开资源）

算法打开（敞开资源）

来历：USDOT

CARMA 2协同式主动驾驭研讨的算法包含：

速度和谐（受云端操控的速度操控）

车辆列队行进（引领者-跟从者）

协同式车道改变（V2V）

协同式坡道兼并（V2I）

进入与驶离（穿插路口多信号操控）

速度和谐（受云端操控的速度操控）

车辆列队行进（引领者-跟从者）

协同式车道改变（V2V）

协同式坡道兼并（V2I）

进入与驶离（穿插路口多信号操控）

来历：USDOT

USDOT与佛吉尼亚交通部以及Transurban于2018年6月完结协同式主动驾驭轿车完好的测验，该测验的意图在于研讨速度和谐、车辆列队行进、在单车道坡道入口处的协同式兼并，以及办理协同式主动驾驭轿车的专用设备。

来历：USDOT

CARMA 2运用5个插件和42000行代码完结了在亚伯丁测验中心24天共22000英里的关闭路途测验。经过机器人操作，完结人机交互界面（HMI）显现相关驾驭信息。CARMA 2的ROS体系包含了辅导/途径规划插件、车辆环境信息（V2V/V2I交通、传感器交融等）以及设备驱动等。

CARMA 2协同式主动驾驭研讨出行运用的软件架构

来历：USDOT

CARMA 3 (2018-2020)

CARMA 3阶段，USDOT首要与美国联邦高速公路办理局、美国联邦轿车运送安全办理局、智能交通体系联合规划办公室以及Volpe国家运送体系中心协作，完结协同式主动驾驭、交通办理、规范、协作、公共安全、货运及数据等作业。首要方针如下：

SAE L2 级主动驾驭（速度和转向操控），可进行 L3 级

更杂乱的协作列表，比如 V2V

增强的变道兼并编列

增强的列队行进（轿车与卡车）

着重 TSMO 的基础设备交互（作业区、交通事故办理、气候等）

应急车辆运用与交互

SAE L2 级主动驾驭（速度和转向操控），可进行 L3 级

更杂乱的协作列表，比如 V2V

增强的变道兼并编列

增强的列队行进（轿车与卡车）

着重 TSMO 的基础设备交互（作业区、交通事故办理、气候等）

应急车辆运用与交互

来历：USDOT

CARMA 3 打开里程碑

来历：USDOT

CARMA 3阶段开发选用了CARMA渠道和Autoware渠道。

来历：USDOT

CARMA 3阶段由3个冲刺周期、6个季度性在线研讨会、7辆配备主动驾驭体系的车辆以及无数个协作伙伴完结。经过ROS体系完结人机交互界面（HMI）显现相关驾驭信息。运用ROS体系以及LIDAR完结相应的使命。CARMA 3作为在敞开式环境下开发出来的渠道，运用灵敏的软件开发进程以与相关集体进行协作。

来历：USDOT

美国交通部、 Saxton交通运转试验室等研制部门与基础设备运营商、私人企业、公共署理安排以及学术界等协作伙伴运用GitHub渠道进行协作、构建及布置相关资源。

CARMA 3阶段引入了CARMA云。

CARMA云是一种可下载的，根据云的OSS服务，促进云服务和车辆之间的通讯。CARMA云供给支撑协同式主动驾驭研讨的仿真功用，包含树立类似于运送办理中心（TMC）的仿真，以便与支撑CARMA的车辆进行交互。

CARMA云是交通体系办理与运营的网络化办理概念，运用在地舆围栏内运用的规矩参数来支撑TSMO运用事例，其包含但不限于：

抱负的速度：发送限速信息或许减速信息的才能（例如 55 英里每小时）

抱负的跟车距离：以秒为单位的单车空隙操控（例如 1.0 秒时刻距离）

抱负的行列内部跟车距离：以秒为单位的行列内部空隙操控（例如 0.8 秒时刻距离）

行列规范约束：设置行列规范（例如 2、3、5 辆车）

车道分配：设置车辆应该占有哪一条车道

抱负的速度：发送限速信息或许减速信息的才能（例如 55 英里每小时）

抱负的跟车距离：以秒为单位的单车空隙操控（例如 1.0 秒时刻距离）

抱负的行列内部跟车距离：以秒为单位的行列内部空隙操控（例如 0.8 秒时刻距离）

行列规范约束：设置行列规范（例如 2、3、5 辆车）

车道分配：设置车辆应该占有哪一条车道

来历：USDOT

SAE正与ITS-JPO协作开发网联式主动驾驭体系规范，为联网协同式主动驾驭供给分类和界说，并将更新至 SAE J3016中。

来历：USDOT

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版权

CARMA渠道的方针

美国联邦公路办理局(FHWA)开发了CARMA渠道和CARMA云，以支撑协同驾驭主动化(CDA)的研讨和开发(R&D)，并使新的运送体系办理和运营(TSMO)战略能够安全运转。CARMA渠道是一个开源软件(OSS)渠道，由FHWA建议，用于测验和评价协作主动化概念，以进步安全性和进步基础设备功率。该渠道为车辆供给主动化所需的功用，并促进新TSMO战略的开发，一同确认TSMO场景将获益于CDA。

CARMA渠道是一个主动驾驭体系（ADS），它答应主动车辆（AV）经过通讯与基础设备（例如停车灯）和其他车辆进行交互和协作。经过运用CARMA云实时供给路途前方的信息（例如作业区，交通事故，气候等），CARMA渠道使AV能够与基础设备和其他车辆进行交互和协作，然后完结更安全，更多的安全货品和服务的有用活动。

协同运送研讨

GitHub上供给了最新版别的CARMA渠道敞开协作。该体系结构被规划为可扩展和可重用，可用于多种研讨意图，以促进立异并完结车辆之间的通讯。路途运用者，例如行人，自行车和踏板车；和能够通讯的基础设备设备。该渠道鼓舞运送工程师和研讨人员之间的协作，以加速CDA的开发，测验和评价，一同进步安全性，安全性，数据以及在主动驾驭技能中运用人工智能的水平。

CARMA于2014年开端开发和施行概念的开端证明，现在称为CARMA渠道或 CARMA1。接下来， CARMA2在2018年搬迁到机器人操作体系（ROS）架构，而且也能够在GitHub上运用。CARMA3的开发于2018年8月开端，现在正在运用灵敏软件开发进行揭露开发。

材料来历：FHWA。缩写：开源软件（OSS），轿车工程师协会（SAE），运送体系办理和运营（TSMO），交通事情办理（TIM）。图1. CARMA演进。

CARMA3

一个运用灵敏软件开发流程揭露开发的渠道，可与利益相关者社区进行协作。

CARMA3软件版别是运用灵敏的软件开发流程与利益相关者社区进行协作而揭露开发的。CARMA的最新版别是可重复运用且可扩展的车辆渠道，可用于多辆车辆。

CARMA渠道当时包含以下功用：

树立在ROS之上：鼓舞模块化规划，以便能够轻松地将组件换出以测验不同的组合。行程规划插件运用程序编程接口（API）：答运用户装置用于车辆行为和轨道的战略规划或战术规划的插件（例如软件运用程序），以履行特定的算法和协作交互。操控器插件API：答运用户装置用于初级行程规划算法的新插件。硬件驱动程序API：只需装置了衔接到各种车辆传感器和操控器设备的驱动程序，就能够将渠道装置在任何恰当配备的车辆上。车对一切（V2X）通讯音讯传递：具有内置功用，能够以SAE J2735格局编写/发送和接纳/解析V2X音讯，而且能够与任何无线电设备一同运用。

CARMA3具有四个方案等级：

路途方案：界说使命。机动方案：界说行为。轨道规划：界说准确的途径。指挥方案：界说动作。

来历：FHWA运用的缩写：全球定位体系（GPS），惯性丈量单元（IMU），车载单元（OBU），渠道致动和操控模块（PACMOD），车对一切东西（V2X），光检测和测距（LiDAR））。图2. CARMA3架构图。

CARMA云

CARMA云将于2019年秋季发布，它是一种可下载的，根据云的OSS服务，可供给支撑和启用CDA的信息。它将促进云服务和车辆之间的通讯；路途运用者，例如行人、骑自行车的人和踏板车；和能够通讯的基础设备设备。CARMA Cloud将供给支撑CDA研讨的仿真功用，包含树立类似于运送办理中心（TMC）的仿真，以与支撑CARMA的车辆进行交互。

CARMA2

一个作为OSS开发的渠道，用于与业界协作开发协作主动化。

材料来历：FHWA图3. CARMA公路协作车辆测验。

CARMA2在车辆内部的Linux核算机上运转，而且核算机经过车辆的操控器局域网（CAN总线）与车辆的设备和微操控器进行交互。该核算机还与车载单元（OBU）衔接，该单元用作双向无线电，用于与其他车辆和基础设备的专用短距离通讯（DSRC）。此外，核算机与比如雷达之类的售后传感器进行交互。DSRC专为运动中的车辆而规划，因为它树立衔接的时刻很短，而且能够快速交流来自车辆对车辆（V2V）或车辆对基础设备（V2I）的音讯。

CARMA渠道办理以下交互：

供给CAN总线音讯以使车辆加速或减速。搜集来自衔接的传感器的数据，以更好地了解宿主车辆的环境。发送OBU音讯以传输到其他车辆，以便其他车辆知道本车。处理来自其他车辆和基础设备的传入音讯，以便该车辆能够与其他车辆协作。

来历：FHWA运用的缩写：车辆对车辆（V2V），车辆对基础设备（V2I），全球定位卫星（GPS）和人机界面（HMI）图4. CARMA2架构图。

创立CARMA2渠道以在ROS上运转。CARMA是模块化的；能够替换CARMA的各个组件，并能够自界说功用。中心ROS组件是攻略，该攻略供给了运用程序编程接口（API），使CARMA用户能够装置除CARMA云软件包中预先配备的插件以外的任何数量的插件。插件是一种向体系增加自界说途径方案和协作逻辑的办法。辅导组件还担任确认要运用哪个插件以及办理插件交互。此外，CARMA渠道还内置有自适应巡航操控（ACC）作为初级制导功用。

CARMA2渠道当时具有支撑以下协作驾驭战略的插件：

巡航—辨认并恪守速度约束。让出—减速车辆以防止磕碰。车道改变和兼并—在左边或右侧的车道中与车辆和谐，以留出空间兼并和改变车道。排队—启用单车道近距离车辆之间的协作，以节约燃油并削减路途运用量。速度和谐—遵从来自云服务器的动态速度指令，该服务器正在丈量流量并确认上游速度，以最大程度地削减流量拥塞并约束后端拥塞。

因为CARMA2渠道当时正在运转，一切插件都需求用Java编写（以jar文件方式装置）。这些插件严厉在CARMA2上运转。

CARMA1

一个开发了概念验证软件包，以使多辆车辆能够通讯并和谐其纵向运动。

材料来历：FHWA图5. CARMA协作车辆测验。

CARMA1开发了FHWA的第一个协作主动化车队，以演示5辆车协作自适应巡航操控的概念证明。路途测验的方针是将速度和谐与联网的主动化技能相结合，如在有办理的车道上排化和协作兼并。经过这个测验，团队评价了这些场景下的体系功用，办法是让车辆并行行进，并答应一辆车在排后兼并。该排有变速约束由路途操作员决议。速度和谐运用程序与基础设备和路途传感器通讯，不断向车辆发送速度攻略。

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